if IsObstacle(X,Y) // здесь проверка на то, что клетка (X;Y) является препятствием; сделать Вам

function MakePathMap(
  MapWidth,MapHeight : Integer;
  StartX,StartY : Integer) : TPathMap;

function FindPath(
  MapWidth,MapHeight : Integer;
  StartX,StartY,StopX,StopY : Integer;) : TPath;

PathFind.GetCostFunc:=GetCostFunc;

GetCostFunc : TGetCostFunc;

TGetCostFunc = Function(X,Y,Direction : Integer) : Integer;

const
  TurnCost = 10; // стоимость поворота; выбирайте значение себе по вкусу

function GetCost(X,Y,OldDirection,NewDirection : Integer) : Integer;
begin
//  Direction:=(Direction AND 7); - эта строка и в первоначальной реализации не особо нужна
  Result:=-1; // присвоим сразу типичное значение ошибки, чтобы по IF сразу выходить из функции
  if (X < 0) OR (X >= MapWidth) OR (Y < 0) OR (Y >= MapHeight)
  then
    Exit; // выход за пределы карты
  if IsObstacle(X,Y) // здесь проверка на то, что клетка (X;Y) является препятствием; сделать Вам
  then
    Exit;
  if (NewDirection AND 1) <> 0
  then
    Exit; // нечетные числа -- это движения по диагонали; запрещаем.
  if NewDirection = OldDirection
  then
    Result:=1 // направления совпадают
  else
    if (NewDirection XOR OldDirection) AND 2) <> 0 // это условие поворота
    then
      Result:=TurnCost;
end;

  // C:=GetCost(X,Y,D);   было так
  C:=GetCost(X,Y,OldWave.Item.Direction,D); // сделаем так

 Geo

месяцами работы

Пардон за лирическое отсутпление.

Итак, Вам нужно изменить функцию, возвращающую стоимость движения указанным выше образом. Для этого ей нужно другие параметры. Чтобы определить наличие поворота Вам, например, потребуется дополнительно предыдущее направление движения.

А может быть, Вы захотите передавать признак поворота.

PrevDirection:=OldWave.Item.Direction

procedure TestNeighbours;  //проверяем восемь клеток, соседних с клеткой,
var                        // на которую указывает текущий элемент волны.
   X,Y,C,D : Integer;
begin
сс
   for D:=0 to 7 do
     begin
     X:=OldWave.Item.X+DirToDX(D);
     Y:=OldWave.Item.Y+DirToDY(D);
     PrevDirection:=?????
     C:=GetCost(X,Y,D,PrevDirection); // как получить этот PrevDirection


     if (C >= 0) AND (Result[Y,X].Distance < 0) // Если не препятствие и там не
     then                                       // проезжали, то
       NewWave.Add(X,Y,C,D);                    // начинаем движение туда.
     end;
end;

function GetCost(X,Y,Direction,PrevDirection : Integer) : Integer;
begin
  Direction:=(Direction AND 7);
  if (X < 0) OR (X >= MapWidth) OR (Y < 0) OR (Y >= MapHeight)
  then
    Result:=-1
  else begin
    Result:=GetCostFunc(X,Y,Direction);
    if Direction<>PevDirection  then    //вот как-то так надо сравнить с направлением
    Result:=Result+1;
end;
end;

function MovingCost(X,Y,Direction : Integer) : Integer;
begin
  Result:=TerrainParams[Form1.FData[Y,X].TerrainType].MoveCost;
  if ((Direction AND 1) = 1) AND (Result > 0)
  then
    Result:=Result+(Result SHR 1);
end;

function MovingCost(X,Y,Direction : Integer) : Integer;
begin
  Result:=TerrainParams[Form1.FData[Y,X].TerrainType].MoveCost;
end;

 Geo